經濟觀察報記者 鄭晨燁

從杭州宇樹科技G1人形機器人在電商平臺被秒

光，到北京亦莊人形機器人半程馬拉松火爆開跑，“AI（人工智能）革命”急速推進，人形機器人——這一承載最多科幻想象與市場期待的載體，再次被推至聚光燈下。

在深圳，有一大群背景各異、投身“造人”浪潮的創業者，正沿著陽臺山南部余脈和塘朗山麓聚集，逐漸形成了一個初具規模的“機器人谷”。這里匯聚了人形機器人整機企業、大模型企業、傳感器、機械臂和靈巧手等企業，形成了一條完整的機器人產業鏈。

2025年4月，經濟觀察報記者走訪了深圳9家機器人產業鏈相關代表性企業，深入了解機器人產業發展的真實情況。這些企業包括：數字華夏、智平方、跨維智能、帕西尼、云鯨智能、普渡科技、大象機器人、越疆科技和逐際動力。

在機器人產業整體高速發展的圖景中，每一家公司各自的商業化節奏因戰略、技術、場景的選擇不同而呈現較大差別；在發展路徑上更是“個性鮮明”，其中既有人形探索者、商用領跑者、家用深耕者，又有K12教育（學前教育至高中教育）普及者、核心技術賦能者……

此時，機器人產業的“泡沫”之爭再度泛起，答案似乎沒有那么清晰：這個產業距離大爆發還有多遠？現階段，機器人如何在真實世界中創造價值？創業者在一場似乎還看不到終點的長跑中如何贏得未來？不過所有人都相信，最終決定機器人產業未來的，還是那些真正“用起來”的力量。

人形“逐浪者”

這批投身“造人”浪潮的深圳企業探索路徑各有不同：有的聚焦運動控制，有的力押大模型，有的則另辟蹊徑試圖從“溫度”與“情感”維度，率先找到商業化落地的場景。

成立于2024年初的數字華夏，便是后者的代表。走進數字華夏的總部基地，記者被該公司自主研發的人形機器人“夏瀾”吸引住了：“夏瀾”擁有一張足以在“恐怖谷”效應邊緣試探的、高度仿生的面孔。

據數字華夏公共關系總監吳為介紹，“夏瀾”的臉采用了接近電影特效的工藝，復合材料制成的皮膚，模擬了真實的毛細血管，其臉部經歷了多層處理以追求極致的“真實”感，內部更有多達29個微型電機，控制“夏瀾”模仿人類細膩的表情。

這張高度“仿生”的面孔，直接體現了數字華夏的產品戰略。吳為說：“我們要做的是‘有溫度的人形機器人’。我們給自己一個思路，就是要做交互起來讓人感覺舒適的人形機器人。”

在數字華夏看來，當前人形機器人的運動能力尚處“幼年期”，若率先在“交互體驗”上實現突破，或許是一條觸達特定商業場景的捷徑。他們將目標鎖定在銀行大堂、政務中心、高端零售門店等服務場景，并看好其在未來K12教育等場景的應用潛力。在這些場景中，機器人需要的不再是非常強大的運動能力，或是十分靈巧的精度控制，而是親和的形象、自然地溝通以及理解并回應用戶情緒的能力。

為此，數字華夏不僅在仿生臉工藝上不惜工本，還在“大腦”層面依托訊飛星火等第三方云端大模型構建了“巨號”智能交互平臺，為自研的人形機器人產品整合了語音識別、表情生成、動作匹配等能力。

吳為用一個生動的比喻點破了當前人形機器人的普遍窘境：“我們對現在人形機器人的理解是，‘三歲小孩的軀殼，博士的智力水平’，所以現在讓他干重活，他是干不了的。”

“博士的智力”指依托大模型帶來的認知能力，但它卻必須承載于“三歲小孩的軀殼”之上。由此帶來一系列現實問題：高達數十萬元的售價令市場望而卻步；基于云端大模型的交互存在難以消除的網絡延遲；嘈雜環境下的精準語音識別與定位更是行業共有的技術難題。

這些幾乎是行業的共性挑戰，反向決定了這家初創企業現階段的商業化策略：不追求一步到位的通用智能或全能應用，而是采取“小步快跑、場景迭代”的方式，與早期客戶深度綁定，在真實的商業反饋中尋找突破口。

于是，數字華夏避開了對精度、可靠性要求極高的工業制造場景，聚焦于更能發揮其交互優勢的服務場景，例如在銀行從迎賓引導做起，逐步探索輔助開卡、取號等具體任務。

在這種策略下，機器人的價值定位也發生了變化。“我們希望機器人憑借‘流量效應’吸引顧客，畢竟店里有機器人就會吸引更多的關注；同時，作為信息處理能力強的電子產品，它也能提升顧客的購物體驗。”吳為說。

這就不再是簡單的勞動力替代邏輯，而是試圖通過新穎的交互體驗，為特定商業場景創造新的附加值。

當然，要讓人形機器人從“三歲小孩”成長為能夠可靠工作的“成年人”，還需要跨越從“手搓樣機”到“規模量產”的巨大鴻溝。吳為認為，年產千臺才是人形機器人行業跨越鴻溝、建立起真正量產體系的標志性門檻。

如果說數字華夏將寶押在了交互的“溫度”上，那么辦公場所與其僅數街之隔的智平方，則更信奉“AI大腦”的力量。

智平方創始人郭彥東的履歷橫跨了微軟、小鵬汽車、OPPO等企業，其本人深度參與了AI在PC（個人電腦）、智能汽車、智能手機這三大“智能終端”上的研發與應用。

這段經歷讓他堅信，機器人將是承載AI能力的下一個也是潛力更為巨大的平臺。“我們的愿景和使命是：讓通用的具身機器人成為像智能汽車和手機一樣可普及的終端。”郭彥東表示。

基于這樣的想法，智平方的技術重心聚焦于構建機器人的“AI大腦”，即全棧自研的具身大模型AlphaBrain，并堅定地選擇了“端到端”的技術路線。在郭彥東看來，這種架構能更好地模擬人類從感知到行動的決策過程，賦予機器人更強的環境理解、任務泛化和自主學習的能力。

為了讓這個強大的“大腦”有合適的“身體”，智平方也自主研發了Al－phaBot系列輪式人形機器人，并在2025年4月17日推出了迭代產品Al－phaBot2。在AI能力的具體體現上，智平方特別強調其在“空間智能”和“端側智能”上的積累。

“空間智能”旨在讓機器人理解物體“是什么”，同時精確感知其在三維空間中的位置、形狀、距離，并規劃出合理的交互動作，即“在哪里”“怎么操作”。“端側智能”則致力于將復雜的AI模型部署在機器人本體上運行，其好處是響應更迅速，且能滿足許多客戶對數據不上云的安全與隱私要求。

擁有強大的“大腦”和相匹配的“身體”之后，最終還是要走向應用。

郭彥東闡述了人形機器人落地的場景優先級：工業、公共服務、家庭和康養，但他認為后兩者尚需時日。因此，智平方優先選擇工業和公共服務這兩個需求迫切、價值明確且環境相對規范的B端場景進行突破。

在某國內知名車企旗下的半導體企業里，智平方的機器人可以在無塵車間承擔搬運和裝載重達二十多斤的晶圓片的任務。在德國一家頂尖車企的工廠里，智平方的機器人則用于產線上的自動上下料。

郭彥東認為，制造業面臨的招工難、勞動力結構性短缺問題，以及對生產柔性化需求的增長，為通用智能機器人進入工廠創造了機遇，未來，隨著機器人硬件成本逐步接近人力成本，機器人產業的爆發點已在到來的路上。

核心“賦能者”

2025年4月，深圳先進院聯合深圳市機器人協會發布的《2024年深圳市機器人產業發展白皮書》顯示，截至2024年底，深圳共有機器人產業相關企業74,032家；深圳機器人產業鏈總產值在2024年已歷史性地突破2000億元人民幣，達到2012億元；深圳的機器人相關企業數量約占全國智能機器人產業企業總數的16.39%。

深圳能夠形成一個初具規模的“機器人谷”，是因為除了機器人終端探索者之外，深圳活躍著一批專注于核心零部件、關鍵技術或平臺的“賦能者”。這些公司除了參與制造完整的機器人終端外，還提供“感官”“引擎”“關節”乃至“訓練場”。

例如，帕西尼選擇的突破口，就是機器人感知體系中長期未能完美解決卻又至關重要的“觸覺”。

“就像人的手，若無觸覺，便無法感知重量、材質，也不知該用多大力去抓取或操作。”帕西尼相關負責人說，觸覺對機器人與物理世界進行精細、安全交互至關重要，它彌補了當前許多視覺方案在物理交互上的局限，否則很多精細操作無法進行。

據介紹，憑借其自主研發的，名為HAPTA的多核心異構探測技術架構，結合基于霍爾效應的傳感器設計，帕西尼所研發的傳感器能感知壓力、剪切力、扭轉力矩、滑覺、材質紋理等15個維度的信息，遠超普通三維力傳感器。

基于這項核心技術，帕西尼開發出集成了1140個傳感單元和視覺攝像頭的四指13自由度雙模態靈巧手，單手售價依據型號不同在數萬至十余萬元不等。

這只昂貴但感知力強大的“手”，不僅是帕西尼自家人形機器人TORA的核心部件，還是超過250家國內外機器人企業的關鍵零部件。“我們的觸覺傳感器（零部件業務）是一定不會落下的，因為這還是我們獲取現金流的一個主要來源。”上述帕西尼相關負責人說。

這種清晰的“賦能者”定位，讓帕西尼在產業鏈上游占據了獨特優勢。除了硬件賦能，該公司正在籌建一個大規模的“數據采集中心”，通過在模擬場景中系統性地采集機器人操作數據，解決具身智能領域普遍面臨的數據稀缺和泛化難題。

跨維智能則致力于用“虛擬世界”為機器人注入智能。這家公司的核心理念是Sim2Real，即從仿真到現實的路徑，解決真實世界數據采集效率低、成本高、場景覆蓋難的瓶頸。

“機器人在三維空間里的交互數據非常稀缺。”跨維智能相關負責人說：“如何制造這些數據來訓練具身大模型，就成了關鍵卡點。”

該公司自研的DexVerse具身智能引擎，就扮演了一個“虛擬練兵場”的角色。在這個引擎里，可以構建各種仿真環境，模擬機器人的物理交互過程，并通過強化學習等方式訓練機器人的操作技能。例如，一個典型的工業抓取任務，仿真訓練通常只需4—8小時。

為了讓虛擬訓練的能力有效遷移到現實世界，跨維智能還研發了配套的DexSense系列3D智能相機。

“我們是用雙目被動視覺，像人眼一樣，獲取兩張2D圖片，通過我們的AI模型算法在網絡中重建三維模型。”上述跨維智能相關負責人表示，相比主動發光的結構光，這種方案在強光、反光等復雜工業環境下的適應性更好。

如果把仿真訓練生成的模型及軟件稱為“大腦”，把DexSense感知套件稱為“眼睛”，那么，目前跨維智能的主要商業模式，就是將這套“大腦”和“眼睛”打包銷售，賦能工業機器人、協作機器人等各種本體實現更智能的操作。

該公司相關負責人表示，雖然跨維智能也自主研發了人形機器人W1，但主要目的還是用于內部技術驗證，該公司的核心價值是提供一套獨立于特定本體的、基于仿真和先進視覺的智能化解決方案，為各類機器人“開智賦能”。

在機器人產業鏈中，核心關節部件的性能和成本，亦直接決定了機器人的能力邊界和商業化可行性。

大象機器人成立于2016年。該公司相關負責人說：“2016年—2019年，我們都在做技術自研，把工業級協作機器人關節模組技術掌握得非常好。這也為我們后面做小型輕量級機器人時能實現高性價比奠定了基礎。”

正是這份對核心部件的掌控力，讓大象機器人得以推出極具價格競爭力、主要面向教育科研市場的myCobot系列輕量級協作機械臂。這款售價僅數千元的小型六軸協作臂，迅速打開了高校、職校乃至個人開發者的市場，年出貨量達萬臺級別，成為大象機器人營收的主力。

利用相似的技術積累，大象機器人還開發了售價8萬元左右的雙臂人形機器人，用于科研和輕工業柔性替代場景。同時，該公司開發了售價僅數百元的meta系列仿生寵物機器人，滿足特定人群的陪伴需求。

無論是協作臂、人形臂還是仿生寵物，背后都是對自研關節模組、控制算法和成本控制能力的有效復用。更重要的是，大象機器人還通過開放其控制層API（應用程序編程接口），鼓勵用戶基于其硬件平臺進行二次開發，構建應用生態。

該公司相關負責人說：“我們不是讓用戶復制我們的產品，而是讓他們能以更低的成本在我們的硬件基礎上進行二次開發。”

場景“深耕者”

如果說“人形逐浪者”代表著對機器人終極形態的追求，“核心賦能者”構筑了產業的技術基石，還有一些企業憑借對特定行業痛點的深刻理解和長期投入，找到了機器人商業化落地的可行路徑，并在各自的領域建立起先發優勢，它們是腳踏實地的“場景深耕者”。

比如，在商用服務機器人市場，普渡科技就是繞不開的名字。自2016年攜手海底撈推出首款多層托盤送餐機器人起，普渡科技便一頭扎進了餐飲、酒店、零售、醫療等商用場景。其貓咪外形的“貝拉”送餐機器人，更是憑借可愛的設計和友好的交互，成為全球眾多商業場所的“標配”。

“我們在日本市場的占有率是第一。”普渡科技相關負責人說，目前，普渡科技已累計出貨超過9萬臺機器人，遍布全球60多個國家和地區，服務于包括洲際酒店、家樂福在內的眾多知名品牌。

普渡科技的成功，很大程度上源于其對“非人形”專用機器人在特定場景下效率與成本優勢的深刻理解和把握。這家企業專注于打磨標準化的輪式移動平臺和搭載其上的各種功能模塊，如配送、清潔、消毒、迎賓等，并通過全球代理商網絡快速鋪開落地。

為突破傳統服務機器人僅限于“送”的局限，解決“拿”“取”等操作難題，普渡科技開始拓展具備操作能力的類人型機器人。

其代表作便是2025年3月發布的“閃電匣Arm”，在旗艦配送機器人“閃電匣”基礎上集成了可升降仿生雙臂和自研靈巧手。

上述普渡科技相關負責人表示，其目標是讓“閃電匣Arm”憑借新增的“手”和更強智能，完成酒店中自主操作電梯、遞送物品給客人，或在餐廳、商超進行更靈活端送、精細分揀補貨等過去專用機器人無法勝任的任務。

這種從成熟場景需求出發，在已被驗證的專用機器人平臺上逐步“添手添腳”增加新能力的迭代方式，也是當前機器人產業中一種“熱門”的開發思路。

“人形是一種通用形態，但不是未來唯一的形態。專用機器人在特定產業和商業化應用中的價值是不可取代的。”上述普渡科技相關負責人說。

與普渡科技在廣闊商用場景全面出擊不同，云鯨智能選擇了一條在家用清潔領域“做到極致”的深耕之路。

“我們始終定位自己是一家機器人公司，只不過我們現在就聚焦一個場景——家庭清潔。”云鯨智能相關負責人說。

這種聚焦，讓云鯨智能在家用清潔這個細分賽道上建立起了不錯的產品力和用戶口碑。他們較早投入研發并應用了雙目被動視覺系統，大大提升了掃地機器人在復雜家庭環境中的導航、避障和識別物品的能力。

2024年，云鯨智能實現了超過130%的營收增長。最近，該公司獲得了騰訊、北京機器人產業發展投資基金等知名機構的注資，并宣布啟動了Pre-IPO輪融資。這些資金的一個重要投向是其面向未來的“家庭具身智能”戰略。

“我們有了AI大腦，現在少的就是身體和手。”該公司相關負責人表示，云鯨智能正基于在家用移動平臺和雙目視覺感知上的積累，研發全新形態的下一代家庭服務機器人，目標是在一到兩年內發布，實現從地面清潔到三維空間清潔乃至物品整理收納的突破。

在這位負責人看來，已經大規模進入家庭的掃地機器人，是比昂貴且技術不成熟的人形機器人更現實、更可能率先實現廣泛應用的“家庭具身智能”載體。

在工廠和新興商業服務場景領域，作為“中國協作機器人第一股”的越疆科技，則提供了一個“成熟機器人技術如何拓展應用邊界”的樣本。

這家國內協作機器人市場的頭部企業，在3C電子、汽車等工業自動化領域已擁有深厚的技術積累和廣泛的客戶基礎，其研發的協作臂產品以高精度、力控能力和安全性在業內著稱。

近年來，越疆科技注意到，來自服務業的自動化需求正快速增長。“商業領域的（協作臂）增速是最快的，包括艾灸、按摩這些場景。”越疆科技相關負責人表示，這些服務行業過去高度依賴人工，現在普遍面臨著人力成本上升快、服務標準化難、人員流動性大等經營痛點。

協作機器人技術恰好為此類痛點提供了解決方案：其安全特性允許人機近距離工作，易用性降低了操作門檻，精準的力控技術能滿足按摩、理療等場景的精細力度反饋需求；而數萬元級別的一次性設備投入，相比持續支付的人工成本，其投資回報的可行性也變得越來越清晰。

“很多時候是他們（連鎖品牌）主動找上門的。”上述越疆科技相關負責人表示：“當（機器人服務的）體驗和成本兩個條件都滿足時，市場爆發就很快了。”

由此，越疆科技將其在工業領域打磨成熟的協作臂技術，延伸應用到了新茶飲調制、餐飲后廚標準化作業、中醫理療等新興商業服務領域。目前，這些新興場景已經成為拉動越疆業績增長的新引擎。這似乎意味著，對于擁有成熟技術的機器人企業而言，將技術優勢“遷移”至需求明確、商業模式清晰的新興細分市場，也是一條務實且有效的增長策略。

盡管順應趨勢推出了自研人形機器人DobotAtom，越疆科技的態度亦顯得相對謹慎，該公司相關負責人表示，DobotAtom主要面向有研發能力的高校和大型企業客戶，暫時未將其作為當前大規模推廣的商業產品。

“人形是未來方向，所以我們一定會全面擁抱具身智能。”該公司相關負責人說：“但現階段要說應用，我們認為協作機器人或輪式復合機器人應用更成熟、成本更優。”

（作者 鄭晨燁）